Contenido, directo a lo que necesitas:
- Entrada directa payload Fanuc
- Pasos a realizar en un payload
- Puedo mover los ejes en un payload
- Carga adicional eje 3
- Cuantos payload tengo que realizar
- Soporte a papa piña
La determinación de carga de la herramienta y la carga del eje 3 con Fanuc se puede realizar de dos maneras, entrada directa seria lo más sencillo. No siempre es posible, esto se puede realizar en todos los robots.
1.¿SI CONOZCO LA CARGA Y LAS INCERCIAS ES NECESARIO HACER UN PAYLOAD?
No es necesario, pero siempre esta bien si es una garra de diseño propia. Si es una garra estándar ya se sabe lo que pesa y las inercias que tiene y donde tiene el centro de masas, lo más sencillo es preguntarlo al fabricante y entrada directa no sería necesario hacer el payload o cálculo de cargas.
La ruta es Menú-> 0-Next -> System -> motion
2.Pasos a realizar en un payload
Llegaras a al siguiente pantalla en la que están todos los payloads que se pueden hacer en Fanuc. puedes ver como la primera ya tiene peso diferente a 210 kg. Por defecto pone el peso máximo en todos los payload.
Llegado a esta pantalla con hay que poner Next y en la opción que pone Ident es para realizar el payload. Nos pedirá ejecutar.
- Coloca el robot en una posición segura.
- Verificar que en la posición que esta no va a golpear con algún elemento o contra sí mismo, si la herramienta es muy voluminosa en algunos casos se puede dar. Va a realizar movimientos del eje 5 y 6.
- Si es la primera vez que lo haces te recomiendo pasarla entera en T1, sino puedes pasar la primera vuelta o darle si lo tienes claro.
- Para realizar el payload tiene que ser en T2 o automático. En T1 solo es para ver que no colisiona.
- Una vez realizado tienes que asignar el payload a la herramienta, hay una opción que te los asigna a todas las herramientas.
3.¿Puedo mover los ejes si hay riesgo de colisión?
Si Puedes mover los ejes hasta una posición en la que este seguro el robot, lo único que debes tener en cuenta es el movimiento de los ejes 5 y 6 por el riesgo de colisión.
4.CARGA ADICIONAL EJE 3 Fanuc
En el eje 3 hay que añadir el peso del paquete energético o si fuera un robot de soldadura de la mochila que lleva para el hilo. En general todos los robots llevan algo de carga en el eje 3.
5.Cuantos payload tengo que realizar
Depende del tipo de garra que tengas, si es una pinza de soldadura con uno es suficiente, si es una garra al menos 2. Uno con la garra vacía y otro con pieza, si tienes dos piezas pues tienes que hacer 3 payloads.
6.Soporte a papa piña
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Hola papá piña,
Eso más que un comentario constructivo es un agradecimiento por el contenido que publicas, me ayuda muchísimo a mejorar mi día a día en el trabajo! También agradecer el índice de contenido linkado a los apartados que hacen referencia, con estos pues es más dinámico encontrar en cada post la parte que nos interesa para poder aplicar los conocimientos que nos regalas.
Muchas gracias papá piña! No dejes de subir contenido para tus lectores.
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Me alegro de que te sirva, poco a poco voy haciendo mejoras jeje. Muchas gracias Miriam por comentar Miriam
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